Существует версия, что некий Таскин пришел в Сибирь с казаками еще в середине XVIII в. Один из его потомков — Иван Таскин обосновался на этих землях со своей семьей. От Таскинской заимки, где жил первый поселенец, и пошло название села. Населённый пункт существует с 1866 года.
В 1870 году в Тесинском волостном правлении решался вопрос об отводе земель для малоземельных переселенцев. В это время была основана деревня Таскина. Сагайский летописец Михаил Михеевич Шишкин записал легенду о том, что образовалось намного позже других деревень.Из-за гористой местности там никто не хотел селиться и эту территорию хотели поделить между близлежащими деревнями, но потом приехали староверы и заселили эту территорию. За 17 лет было построено 38 дворов. Первое письменное упоминание в метрической книге Тесинской церкви о жителях деревни Таскино 2 марта 1873 года о том, что у Степана Селиверстова Федосеева и его жены Евдокии Игнатьевой родилась дочь Дарья, восприемниками у купели были жители этой же деревни Никита Петров Мимекилев и Дмитрия Ефимова Щербакова жена Соломония Георгиевна.
Деревня Таскино входила в Сагайскую волость Минусинского округа. В 1893 г.
в ней насчитывалось 129 дворов, 148 хозяйств, проживало 773 человека (389 мужчин, 384 женщины). За сельской общиной было закреплено 1658 десятин пахотной земли.
Несмотря на то, что село входило в Кочергинский Вознесенский приход Русской православной церкви, в нач. XX в. здесь действовала старообрядческая часовня. В 1912 г. в деревне числилось уже 354 хозяйства, проживало 2378 человек. В 1915 г. открылась Министерская одноклассная школа.
В 1918 г. многие жители Сагайской волости, в том числе и таскинцы, принимали активное участие в борьбе с колчаковским режимом. В Таскино был сформирован отряд Красной гвардии, который участвовал в подавлении мятежа атамана Сотникова.
В 1919 г. создается Таскинский сельский совет рабочих, крестьянских и солдатских депутатов.
В 1920 г. открывается Таскинское сельское потребительское общество. Коллективизация проходила в сложных условиях, не все желали вступать в коллективные хозяйства. В 1930 г. в Таскино раскулачены и осуждены 37 человек (данные районного краеведческого музея).
В 1930 г. в селе организован колхоз «Красный Сибиряк» (первый председатель – Андрей Михайлович Фомин). Посевная площадь в первые годы составляла 1200 га, урожайность от 7 до 19 центнеров с гектара. Колхоз специализировался на производстве продукции земледелия. В 1935 г. хозяйство переименовали в колхоз им. Кирова. Были организованы животноводческие фермы, птичник, конеферма, кролятник, лисятник (разводили чернобурых лис). В колхозе было 295 дворов, членов колхоза – 653. В послевоенное время в колхозе производили масло конопляное, делали брынзу из молока овец.
Конец 50-х – начало 60-х гг. – период укрупнения хозяйств, их материальной базы. Это годы реорганизации МТС, передача хозяйствам сельскохозяйственных машин в собственность.
В 1960 г. «Красный Сибиряк» укрупняется за счет присоединения к нему колхоза «Красный партизан», который находился в с. Таяты.
В 1962 г. в Таскино проведен водопровод, в 1964 г. строится птичник на 10000 голов, зерносклад на 2000 тонн, в 1965 г. – овощехранилище. В 1974 г. строится новое кирпичное здание восьмилетней школы, которая через год становится средней. Колхоз располагался на территории двух сельсоветов – Таскинского и Таятского и подчинялся Каратузскому сельхозуправлению.
В 70-80-х гг. хозяйство было ведущим сельхозпредприятием района. Урожайность зерновых культур достигала 32 центнера с гектара, здесь были самые высокие привесы КРС.
В 1999 г. колхоз им. Кирова реорганизовался в СХПК «Таскинское», которое в 2004 г. реорганизуется в ЗАО «Кирова». На 1.01.2007 г. население Таскино составляло 700 человек. В селе действуют детский сад «Малышок», общеобразовательная школа № 6, ФАП, Центр культуры (входят ДК и библиотека), киноустановка, почтовое отделение, отделение сбербанка, 4 магазина частных предпринимателей, ЗАО «Кирова» (базовое предприятие села) и два фермерских хозяйства: «Наумова» и «Юлия».
Таскино – родина известного в крае писателя и поэта Александра Илларионовича Щербакова.